wisej: 最近了解了下智驾技术的演变发展，在这写下总结与思考。 端到端的“问题” 现在头部汽车公司已将最新的智驾技术路线从端到端转到 VLA 、WEWA 。那为什么端到端被抛弃了呢？我看到的一种也比较认可的说法是：直接将环境信息数据（摄像头、lidar 等等）映射到轨迹规控（或者更低维的油门刹车方向盘控制指令），模型本身只是在做根据 2D 画面进行模仿学习，它不知道驾驶员这么做的深层逻辑---也就是知其然，不知其所以然。这也就导致泛化能力很差，当出现长尾/难 case 时，模型完全是“懵逼”的。 VLA…